quaternion

• 1843 senesinde sir william rowan hamilton tarafindan bulunmus ve 3 boyutlu mekanikte kinematik denklemlerinde kullanilmistir. belli bir eksen etrafinda donen koordinat sistemlerin oldugu problemlerde sikca kullanilir. ilk uc elemani ( [q1 q2 q3]') ile vektor kismi olusturulur. son elemani skalerdir.
  
  genel olarak q= q1 *i + q2 * j + q3* k + q4 olarak forme edilir. i, j ve k hiper imajiner sayilardir. aralarinda i^2= j^2 = k^2 = -1 gibi normal imajiner sayiya benzeseler de ayni zamanda yonde belirtirler.
  
  ij=- ji= k
  jk=-kj=i
  ki=-ik=j.
  
  sadece eksen ve aci degeri ile bir rotasyon belirlerler. o durumda e1 ,e2, e3 donus eksenin vektor komponentleri ve phi donus acisi olmak uzere
  
  q1= e1 sin(phi/2),
  q2= e2 sin(phi/2),
  q3= e3 sin(phi/2),
  q4= cos(phi/2)...