denavit ^*

• 1955 yilinda adi ustunde denavit ve hartenberg adli iki muhendisin ortaya attiklari, ve her turlu manipulator sistemini (canli, robot ne varsa) baglantilar ve eklemler olarak modelleyen sistematik. ilk basta anlasilmasi zaman alsa da bir sure sonra insanin diger hareketli varliklara uc boyutlu cop adamlar gibi bakmasini sagliyor.
  
  (bkz: acilin ben muhendisim)
• (bkz: denavit hartenberg donusumleri)
• dönel veya prizmatik eklemlere sahip bir sistemin, eklemleri arasındaki yönelim ve konum bilgilerini içeren dönüşüm matrislerinin çıkarılmasını sağlayan yöntem. daha sonra bu dönüşüm matrislerini kullanarak sistemin eklem düzleminden kartezyen düzlemine(ileri kinematik) ve kartezyen düzleminden eklem düzlemine(ters kinematik) olan hareketleri ile hız ve ivme bilgilerini içeren jakobiyen matrisleri bulunacağı için, manipülatör sistemlerinin kinematik veya dinamik analizlerinde temel oluşturur.
• denavit-hartenberg bölümüne taşınmasını dilediğim başlıktır.
  
  bu metod ile koordinat eksenlerini belirlediğimiz sistemlerin, her bir eklemin baseden toola kadar adım adım transformation(dönüşüm) matrisi alınır ve bu matrisler çarpılarak toolun baseye göre transformation matrisine ulaşılır.
  
  burada tool, bir robot kolunun çıkış kısmıdır; yani kısacası insan eli olarak düşünebiliriz.
  
  base, robot kolunun sabit kısmıdır; insan omzu olarak düşünülebilir.
  
  transformation matrisi, robot kolunun iki eklemi arasındaki konumu ifade eden matristir.
  
  her şeyden önce robotun eklemleri belirlenir. bu eklemlerin koordinat düzlemleri ile gösterimi yapılır. eklem, yani koordinat düzlemi sayısından bir eksik sayıda dönüşüm matrisi vardır. bu noktada tabloya geçirme işlemi başlar.
  
  tabloda teta, alfa, a ve d değerleri sütunları, t(büyük harfle) gösterimi ise satırları oluşturur.
  
  iki eklem arasında, x y z düzlemlerinde x ekseni sabitken diğer eksenlerde herhangi bir dönme hareketi varsa bu alfa açısını belirler.
  
  z ekseni sabitken diğer eksenlerde dönme varsa bu da teta açısını belirler.
  
  z ekseni doğrultusunda bir dik doğrusal uzaklık var ise bu d, x ekseni doğrultusunda dik doğrusal uzaklık var ise bu a ile gösterilir. eğer bir uzaklık yoksa bu değerler 0 alınır ve tabloya geçirilir. eğer bir noktada iki eklem varsa; yani d ve a değerleri 0'a eşit, açılar değişiyorsa, bu noktalar coincident(çakışık) noktalardır.
  
  bu yöntem ile konumunu bildiğimiz base noktasına göre diğer eklemlerin konumunu, değişen parametrelere göre de belirleyebiliriz. buna ileri kinematik ismi verilir.
• dh tablosu çözümlerine bakarken hangi kurallar ile oluşturulduğuna dikkat edilmelidir.
  
  (bkz: modified denavit-hartenberg)
  
  --- spoiler ---
  
  literatürü takip etmek açısından,
  
  (bkz: product of exponentials)
  
  --- spoiler ---