kalman filtresi

• kontrol teorisinde dinamik bir sistem modelinin durum vektörünü (state) gürültülü ölçümleri ve sistem dinamiklerini değerlendirerek özyineli (recursive)bir şekilde tahmin eden filtre. kalman fitresi, gürültünün gaussian olduğu durumlarda minimum varyanslı (i.e. optimum) filtre, gürültünün gaussian olmadığı durumlarda ise minimum varyanslı lineer filtredir.
• non-parametric + non-linear uzantisi icin,
  (bkz: particle filter)
• non-linear uzantisi icin,
  (bkz: extended kalman filter)
• insan beyni de kalman filtresi ya da ona denk gelen birsey kullanmaktadir. mesela suan benim gibi onunuzden gecen bir sivrisinegi tokatlamak istiyorsunuz, fakat meret o kadar hizli ki, vurmaya calistiginizda coktan baska bir yere ucmus oluyor. sizde o ana kadar olan hareketlerinden biraz sonra gidecegi noktayi hesapliyor ve elinizi ona gore cirpiyorsunuz. (bunu quake oynayanlar da biryerden animsayacaktir). isin ilginc yani bu sinek soyu kalman filtresine karsi da evrimsel olarak dayanikli hale gelmistir. ne zaman hareketini tahmin edip vurmaya calissam birden gozden kayboluyor. aklima yarasalardan kacmak icin kendini havaya birakan ve boylece kaotik hareket yapan kelebekleri getirdi. bu serefsiz sinek benden iyi matematik biliyor yani...
• (bkz: eccm)
  (bkz: jamming)
• kullanim amaci o ana kadar gelen bir dizinin kendisinden sonra gelecek elemanini tahmin etme uzerine olan algoritmadir. step step tahminlerini yapar, olcum degerleriyle bunlari karsilastirip estimation icin fine tuning isini yapar, kendini adapte eder ve bir sonraki dizi elemanini tahmin eder. eldei mevcut eleman sayisi arttikca kesinlik artar.
  
  (bkz: recursion)
  (bkz: adaptive filter)
  (bkz: estimation)
• nasa'nın apollo programındaki navigasyon sisteminde ilk defa uygulanmı$tır.
  lineer olmayan sistemlerde geni$letilmi$ kalman filtresi kullanılır. (schmidt)
  
  (bkz: lqe)
• macar asıllı bir amerikalı olan rudolf kalman tarafından 1960lı yıllarda geliştirilmiştir. günümüz uzay teknolojisinin gelişiminde ve insanoğlunun ay'a gitmesinde önemli rol oynayan bir uygulamadır.
• henüz dijital elektroniğe başlayalı 1-2 yıl olmuşken, aldığım bir accelerometer'dan gelen dataların saçmalaması üzerine, o zamanlar yeterince teorik bilgimin de olmamasının katkısıyla, tamamen kendim düşünüp baştan yazdığım ve o zamanlar arkadaşlara "lan bi sayısal filtre yazdım, harika çalışıyo lan" diye anlattığım filtre. meğer kalman amca benden 40-50 yıl önce yapmış bile. öğrendiğimdeyse yeni bişey sandığım biricik filtremin benden 50 yıl önce yapılmış olmasına üzülsem mi, yoksa bu kadar başarılı çalıştığı bilinen bir sistemi kendim düşünebildiğim için sevinsem mi bilemedim.
• (bkz: kallmann sendromu)